えいあーるれいの技術日記

ROS2やM5 Stack、Ubuntuについて書いています

M5Core2届いた！ROS2Arduino動かした！

ROS2 M5Stack Raspberry Pi

　M5Core2を買いました！（研究費の予算だけど） 　実はM5Stackシリーズを触ったことがなかったので、結構気になっていたところでした。

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届いたやつ

　届いて思ったのは、M5Core2をROSと接続してコントローラノードにしたら面白いんじゃね？と思い、ROSを使うことにしました。そして、何を間違ったのか、「ROS2で動かしてみよう！面白そうだし」と思い、ROS2で開発することに…

　ここからおよそ5日間の地獄の開発が始まるのでした…

　記事を書くのは面倒だけど忘れるのは嫌なので、追記していく感じでやっていきます。

環境

次の環境で動作を確認しました。ROS2（と周辺ツール）は2020年時点ではまだまだ未熟なところもあるため、現時点でほかの環境で動くと思わないほうがいいでしょう。

【ハードウェア】

【ソフトウェア】

  • 開発環境（M5Core2）：Arduino IDE 1.8.13（Windows Store 1.8.42.0）
  • RasPiのOS：xubuntu18.04.5 LTS（Ubuntu Server上のインストール）
  • ROS：ROS2 Dashing（patch：7）
  • Micro-XRC-DDS：v1.3.0 （←Dashing patch6とMicro-XRC-DDS 1.3.0の組み合わせが推奨らしいです）

準備

  1. Raspberry Pi4 にUbuntu Server18.04 LTSをインストールします。Raspi-imagerに掲載されているやつを使いました。Mateとかでもいいと思います。
  2. RaspiのUbuntuをxubuntu化します。Ubuntu mateとかlubuntuとかでもいいと思います。
  3. Raspberry Pi4 にROS2 Dashing(Patch7)をインストールします。Patch7は執筆時の最新バージョンです。Debianパッケージをそのままインストールしてokです。
  4. Micro-XRC-DDS-Agentをインストールします。サイトを参考にしてください。

github.com

  1. M5Core2をボードマネージャーから追加します。これは、環境設定のURL貼り付け欄にESP32のためのjson URLを貼り付けて読み込ませれば、ボードマネージャーに読み込まれるのでそれの最新版をインストールしましょう。

  2. ROS2Arduino関連のパッケージをインストールします。ros2arduinoと検索してライブラリマネージャーから適当に最新版を持ってくればOKです。

  3. ボードを「ESP32 Dev Module」にして適切なポートを選択すれば準備完了です！

Arduinoのスケッチ例からudpのサンプルプログラム（PublisherとSubscriber）があるため、それのSSIDとPASSWORDを適切なものにしてコンパイルします。

動きます。

今のところうまくいっていないところ（ROS2Arduino×ESP32）

  • ros2::Nodeは継承しないとコンパイルが通っていも使えない(？)セーブしていないので構文を間違えただけかもしれない。

  • ros2::Node.publishが使えない。コンパイルは通るのに動かない。不思議。そのため、周期的にPublishすることしかできないと考えている。

  • Micro-XRC-Agentは環境が大きく関係するみたい。Raspberry Pi4 + Dashingはいけるけど、汎用CPU+DashingやRaspberry Pi4 + Foxyの組み合わせはだめだった。(issueに伝えろと言われているので、さらに検証してみます。)

　SubscriberやMicro-XRC-Agentの互換性についてはこれから検証して追記します。