今日は、M5 Stackを2つ使ってTwistメッセージをPub/Subしました。気づいた点なども挙げたいと思います。以前、M5 Atom MatrixをROS2で動かしています。M5Atomは最小サイズのROS2マイコンになるのか！？ - Ar-Rayのてく日記
ソースコードはGithubリポジトリに上げます。このプログラムの動作に回路の配線は一切ありません。
本当は、M5 Stack Core2をJoy stickのノードとして送信 → M5 Stack Atom Core2でJoy Stickノードとして受信というプログラムを書きたかったのですが、Sensor_msgs/Joyではメモリ確保失敗のせいなのか実行エラーが起こり、まともに動きませんでした。妥協でTwistメッセージにしました。（わざわざJoyStickにする必要ないと思いますが…）
また、M5 Core2とM5 Atomを同時に使うときは、Micro-XRCE-DDS-AGENTのポートは分離する必要があります。例えば、M5Core2が2018ポートだったら、M5 Atomは2019にする…みたいな。
本当はPS3コントローラをM5Core2で作ろうと思っていましたが、思ったよりしょぼくなってしまいました…。
