Ar-Rayのてく日記

技術系を中心にした日記です。ただしジャンルは様々

M5 Core2とM5 AtomでTwistをPub/Subしてみる

 今日は、M5 Stackを2つ使ってTwistメッセージをPub/Subしました。気づいた点なども挙げたいと思います。以前、M5 Atom MatrixをROS2で動かしています。M5Atomは最小サイズのROS2マイコンになるのか!? - Ar-Rayのてく日記

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動作の様子

 ソースコードGithubリポジトリに上げます。このプログラムの動作に回路の配線は一切ありません。

github.com

 本当は、M5 Stack Core2をJoy stickのノードとして送信 → M5 Stack Atom Core2でJoy Stickノードとして受信というプログラムを書きたかったのですが、Sensor_msgs/Joyではメモリ確保失敗のせいなのか実行エラーが起こり、まともに動きませんでした。妥協でTwistメッセージにしました。(わざわざJoyStickにする必要ないと思いますが…)

 また、M5 Core2とM5 Atomを同時に使うときは、Micro-XRCE-DDS-AGENTのポートは分離する必要があります。例えば、M5Core2が2018ポートだったら、M5 Atomは2019にする…みたいな。

 本当はPS3コントローラをM5Core2で作ろうと思っていましたが、思ったよりしょぼくなってしまいました…。