えいあーるれいの技術日記

ROS2やM5 Stack、Ubuntuについて書いています

Qt5+ROS1・ROS2におけるCMakeLists.txtの書き方(備忘録)

 ROS1やROS2で簡単なGUIボタンを使用するときにQt5を使用する機会があると思います。私は、ROS1で使用したプロジェクトをROS2に移植しましたが、少し苦戦しました… そこで、自分用のCMakeLists.txtのテンプレートを作成したので、備忘録で残しておきます。

 ROS1とROS2だと書き方は大きく変わる部分もありますが、Qtの記法についてはあまり変化はありません。ROS1とROS2用のCMakeLists.txtをそれぞれ示します。

ROS1(Melodic)

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(ros_gui)

set(CMAKE_AUTOMOC ON)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)
find_package(Qt5Core)
find_package(Qt5Widgets)

set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)
add_definitions(-DQT_NO_KEYWORDS)

catkin_package(
)

include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(qt_talker src/qt_talker.cpp src/qt_talker_class.cpp)
target_link_libraries(qt_talker ${catkin_LIBRARIES} ${QT_LIBRARIES})

ROS2(Dashing)

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(ros_gui)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

set(CMAKE_AUTOMOC ON)

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

find_package(Qt5Core)
find_package(Qt5Widgets)

set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)

include_directories(qt_talker
  ${Qt5Core_INCLUDE_DIRS}
  ${Qt5Widgets_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(qt_talker
  src/qt_talker.cpp
  src/qt_talker_class.cpp
)

ament_target_dependencies(qt_talker
  rclcpp
  std_msgs
)

target_link_libraries(qt_talker
  ${QT_LIBRARIES}
)

install(TARGETS
  qt_talker
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
ament_package()