ROS JazzyがリリースされたのでRaspberryPi OS向けにビルドしました🍓🐢

5月ですね！

5月といえば、~~5月病~~ROSのリリースですね😉

docs.ros.org

2024年はUbuntu24 LTSリリースの年で、ROS 2もこれに合わせてLTSバージョンをリリースします。

1世代前はHumble（Ubuntu 22.04）
2世代前はFoxy（Ubuntu 20.04）
3世代前はDashing（Ubuntu 18.04）

私がROS 2を使い始めたのはROS Foxyがリリースされる前の頃だったので、もう4年も経過したんですね。

私はROS Humbleの頃からRaspberryPi OSにROS 2を直コンパイルしていますが、この世代も引き続きサポートしていきます。

差分はどこ？

こちらにブランチを切っています。

大きなアップデートをしているわけではないので、バージョンタグはそのままにしています。

github.com

とりあえず、引数をhumbleからjazzyに変更してそのままビルドしてみました。

すると、なんかパッケージが新しく登場していたようで、パッケージがインストールされていないよ！と怒られました。

そこで、liblttng-ctl-dev をインストールリストに追加して解決✨

最近のアップデートではあまり依存関係が壊れないので楽ですね。

インストール・動作確認

RaspberryPi Bookworm OS（64bit）上でインストールします。

# Bookworm, jazzy
wget https://s3.ap-northeast-1.wasabisys.com/download-raw/dpkg/ros2-desktop/debian/bookworm/ros-jazzy-desktop-0.3.2_20240525_arm64.deb
sudo apt install ./ros-jazzy-desktop-0.3.2_20240525_arm64.deb
sudo pip install --break-system-packages vcstool colcon-common-extensions

ロードする際は次のコマンドを実行