Jazzy以降、「ROS_LOCALHOST_ONLY」使えないらしいよ（ROS 2）

ROS 2は、DDSベースのマルチキャスト通信を採用しているため、同じネットワーク内であれば、ROS 2トピックが通るようになります。

これは、ROS 2の正しい挙動ですが、複数人で使うときは管理しにくくなり、一気に使い勝手が悪くなります。

これを解消するために

ROS_DOMAIN_ID でPCごとに別々のIDを設定する
ROS_LOCALHOST_ONLY を設定する

の2つの方法が利用できましたが、ironの頃から ROS_LOCALHOST_ONLY が非推奨になってjazzyでは使えなくなったため、この代替案が必要となります。

今回は、この代替を示します。

設定方法

ROS_LOCALHOST_ONLY の代替として ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE が使用できます。

# デフォルト：全コンピュータが検出可能
export ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=SUBNET

# LOCALHOST_ONLYの代替：自PCのみ検出可能
export ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=LOCALHOST

# :new: (自分含めて)どのコンピュータからも探索不能
export ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE=OFF

デフォルトは SUBNET なので、設定しなければこれまで通りマルチキャスト通信になります。

docs.ros.org

⚠️：片方が ROS_STATIC_PEERS （後述）でローカルホスト側のIPアドレスが設定されていると、LOCALHOST設定したPC（ROS_STATIC_PEERS 設定の有無にかかわらず）とSUBNET設定したPCの疎通が開始されます

各設定における挙動についてはは「適用範囲について」を参照してください。

ROS_STATIC_PEERSについて

特定のPCとだけ通信したいという場合は、　LOCALHOST 設定の上で ROS_STATIC_PEERS で接続先のIPアドレス（or 相手のPC上で自分のIPアドレス）を設定すると通信できます。

LOCALHOST の設定と矛盾していそうな気がしますが、これは活用できると便利かもしれません。

設定方法

通信したいPCのアドレスを ROS_STATIC_PEERS に記述します。

この設定は1台でも適用されれば、その他のPCで設定しなくても疎通するようになります。

# 疎通したいPCのうちいずれか1台以上で疎通先を記述
export ROS_STATIC_PEERS="192.168.0.2"

## 複数台の場合：セミコロンで分割
export ROS_STATIC_PEERS="192.168.0.2;192.168.0.3"

RaspberryPi OS (bookworm 64bit, ROS-Jazzy) 上でdemo_nodes_cpp.talker を実行して設定の適用範囲を確認しました。

適用範囲

細かく疎通範囲を設定するために、2つの環境変数をうまく組み合わせる必要がありますが、文字だけではかなり分かりにくくなっています。

そこで、図を用意しました。

DISCOVERY_RANGE=OFFの場合

この設定上のノードは、同じLaunch上に記述したとしても、いずれのノードともUDP通信できません。

DISCOVERY_RANGE=LOCALHOSTの場合

次の条件下で接続できます。

ROS_DOMAIN_IDが一致
いずれかの条件を満たす構成（重複OK）
- 同じPC内の DISCOVERY_RANGE について、LOCALHOST or SUBNET 設定のノード
- STATIC_PEERS が接続先を示している or 接続先がPC1のIPアドレスを示している場合において、DISCOVERY_RANGE について LOCALHOST or SUBNET 設定のノード

DISCOVERY_RANGE=SUBNETの場合

次の条件下で接続できます。

ROS_DOMAIN_IDが一致
いずれかの条件を満たす構成（重複OK）
- 同じネットワーク内の DISCOVERY_RANGE について、LOCALHOST or SUBNET 設定のノード
- STATIC_PEERS が接続先を示している or 接続先がPC1のIPアドレスを示している場合において、DISCOVERY_RANGE について LOCALHOST or SUBNET 設定のノード