えいあーるれいの(技術)日記

Ar-Ray (Ar-Ray-code) のつぶやきなど。

小さなロボット犬が来た！（ミニぷぱ２）

ロボット犬が来ました。ついに私も4脚ロボットデビューです✨🐕

先月、ミニぷぱ公式Xのモニター企画で、新しく発売されるミニぷぱ2のサンプルをご提供頂きました。

名前はまだ付けていませんが、いい相棒になってくれるでしょう。


ミニぷぱとは？

ミニぷぱとは、Stanford Pupper からインスピレーションを得た、オープンソース ソフトウェアの低コストの個人用四足歩行キットです。（MDロボットスターターキットマニュアルより）

この4脚ロボットは、最初から動くわけではなくユーザが自らプログラミングを行うことで動作させることができます。

内部にはRaspberryPiが搭載されており、PythonやROS 2といったロボット開発でお馴染みの環境で開発可能です。

オープンソースなので、開発キットを改造することも自由にできます。


ミニぷぱ2はミニぷぱのアップグレード版です。購入型のクラウドファンディングサイト「Makuake」では、目標金額を大幅に上回る応援購入があり、その注目度は他のロボット学習キットや犬ロボと比べても目を見張るものがあります。

www.makuake.com


早速歩かせる

開封して動作させてみました。

ミニぷぱは自分で組み立てるタイプと最初から組み立てるタイプがあるそうです。私のは最初から組み立っていました。

Wi-FiのSSID・Passwordを書き込んだら、そのまま動きました。

簡単に動作確認できていいですね。デモアプリケーションもオープンソースなので、そこから自由にカスタムできます。

小型ロボットの割に結構力強く足踏みします。

この時は外付けで電源装置を付けていましたが、早く歩きすぎたりジャンプすると電流制限に引っかかったりしました。

このキットにはバッテリーが付属していましたが、電源を自前で追加する場合は注意です。

ロボット付属のバッテリーは1時間くらい連続動作が可能です。


ミニぷぱは、とても小さいので持ち運びに便利です。LiDARが付いてるとちょっとかさばりますが、小さめのサコッシュやショルダーバッグにも入りそうなサイズです。

ROS 2に挑戦

ROS 2にも対応しており、ソースコードも公開されています。

そのため、すぐにROS 2トピックでデータを送って歩かせたり周辺情報を取得したりできます。

github.com

私が環境構築した時には、既にGazebo classicがEOSしたせいなのか、Gazebo周りでビルドがコケまくってしまいました。

Dependencies周りを調整すればいいだけだったので、Gazebo依存の部分をコメントアウトしてなんとか回避。ミニぷぱに搭載されているRaspberryPiのRAMでは少しビルドに不安があるので、スワップを増やしたりクロスコンパイルを検討すると良いかもしれません。

まだまだ手をつけられていないことろばかりなので、色々試してみたいですね。

ペットらしい動きをできるようにすることが当面の目標ですね。


ちなみに、手持ちのジェスチャーセンサを付けてみました。レスポンスに難ありですが、的確に向いて欲しい方向を見てくれるのはいいですね。