12月上旬にLiDAR（Velodyne HDL32E）というLiDARを購入しました。
HDL32Eは360°方向の測距をするだけでなく、32方向の高さ方向の測距をすることができます。
この類のLiDARは3D LiDARと呼ばれ、自動運転アプリケーションによく使われます。
3D-LiDARは100万超えしていたものが多数でしたが、最近は型落ちのVelodyneが中古市場に流れまくっている状況らしいです。
またLivoxなどの格安な製品を出す競合も出ている状況で、一般人にも手の届く価格帯(？)になっています。
今回は、「購入したので動かす」くらいの情報量しかありません🙇
とりあえず接続
LiDARを購入したのでとりあえず色々接続して動作確認です。
幸いコネクタにLANケーブルが直付け？されていたので接続は容易でした。
12V〜24Vくらいが電圧のレンジなので、前回購入したバッテリーがそのまま使えますね。
前回購入したバッテリー付き掃除機はこちら↓
とりあえずvelodyne-driverをインストールしてROS2で動かしてみることに。
HDL32EのLaunchはありませんでしたが、 velodyne_driver_node-VLP32C-launch.py を使えたので、VLP32Cを使います。
ちなみに、環境構築については弊著である「RaspberryPi OSではじめるROS2」のインストール方法が結構に参考になりました。↓
個人的メモで書いている側面もあるので結構自分でも読み返したりしています。
ちなみに、ﾗｽﾞﾊﾟｲ4にも点群を見せてあげました。
環境はbookworm上のROS 2 Ironです。
その後…
LiDARを買ったあと、「足回りのタイヤこれ使えばいいのかな〜」と呟いていたらなんと、台車が送られてきました！
ブラシレスモータドライバの購入やら動作など色々タスクが積み上がってきます…🙃
これでいろいろと活動範囲を広げたいですね。
