1日目：CoRE-1 2024（1日目） - えいあーるれいの技術日記 の続きです。
2日目は、CoRE-1 2024の準決勝・決勝でした。
我が自動機チーム「StrayedCats」は、自動機チームとして敵味方問わずボールを射出するチームです。
準決勝は10時からでしたが、まだ万全とはいえない状態であったので、会場着から準決勝開始までの1時間を使って最終調整を続けていました。
いざ出陣…😇
これで何とかなるだろう！と思っていたのですが、そんなことはありませんでした😇
まずはボール詰まりです。
事前に装填された5発以上飛ばないという事象が多発し、これの対策を毎試合ごとに行っていました。
これについては給弾機構がうまく動かせていなかったことに原因があったのですが、大会前にしっかりと確認しなければならなかった項目だったので、大会当日の対策ができていないことが早速出てきました…
色々ボール数や位置を調整して決勝では一応20発くらいは撃てるようになりました。
ただ、ロボットの動きに反応しているとはいえ、全く見当違いな場所に撃つこともしばしばありました。
つまり「何か考えているようで何も考えていないロボット」です。
ある意味チーム名通りのロボットかもしれませんが、思い描いたロボットの動きとは程遠い結果となってしまいました。
チームメンバーおよび出場者に非常に申し訳ないことをしたなと思います。すみません…🙇
一方大会では昨年からパワーアップした手動機が活躍していたそうです。
先に3勝した方が優勝となる決勝戦では、青陣営が2勝してこのまま優勝…と思われたところ赤陣営がその後2勝するという熱い展開になったそうです。
私はずっと自動機の挙動を見ていたのでその現場を満足に見れませんでしたが、この試合を見て参加したい！と思ってくれる人が増えると嬉しいですね。
来年こそは
自動機チームは、チーム結成から制作・大会本番まで多くの異例・トラブルに巻き込まれ（巻き込み）ながらも一応全試合をこなすことができました。
大会運営の関係者や頼もしいチームメンバーのおかげだと思います。
ありがとうございました。
個人的には、期待される動きを全くできずに大会を終えてしまったことに悔いが残っているので、来年再チャレンジします。
大会中は頭を抱える機会が非常に多い情けないリーダーでしたが、5年前のロボコンのような限界開発を行えた喜びでモチベーションが爆上がり中です。
しかしながら、メンバーがいなければチームを存続させることは難しいのも現実です。
来年の今頃は受験・就職活動で忙しい人もいるので、メンバーが減ってしまいます。
選手としてのメンバーをまた募集したいと思っているので、お声がけいただけるととても喜びます。
ちなみに、来年の大会ではもっとアクセスの良い場所で行われるそうなので、続報に期待ですね。
未来に繋げた…かな？
以前の記事でも説明した通り、この大会ではハードウェアに関して一切開発を行わない自動機チームがあります。
ロボコンなのにハードウェア開発禁止！？とロボコン経験者は思われるかもしれませんが、これはむしろ参加のハードルを下げてロボコンの裾野を広げられる重要な役割を果たすと考えています。
実際、今回の大会で自動機に興味を持ってくださった方もいたので、（1チームだけの参加でしたが）私が飛び込み参加した意義は大きいのかなと感じています。
…これが評価されるのは早くて1年後、もっとかかるかもしれませんが
来年に向けて、シミュレータや開発環境の改造に取り掛かりたいなと考えています。
また、大会期間中rosbagをかなり収集しました。2台合わせて600GB程度あり、RealSenseの点群を生かした画像処理には十分な量だと思います。
そもそも使えるデータなのかや取扱いは決まっていませんが、開発を支えるツールやデータが揃ってくると参加しやすいのかなと思います。
しばらくはまた別の書類タスクが発生するので、進捗は鈍くなりますがこれからも頑張ります。
ご期待ください！
交流会
大会翌日は交流会でした。
大会後すぐ撤収するチームが多かったので、ロボットは少なかったですが、機構の解説などがあり興味深いものばかりでした🤤
以上、CoRE-1 2024の報告でした。また来年、京都で会いましょう👋
