えいあーるれいの技術日記

技術系を中心にした日記です

ROS2

Raspberry Pi用Xubuntu + ROSのOSイメージを公開しました。

Raspberry PiでROSを使うときってノートPCなどの他の環境で構築するよりもストレスを感じることがありませんか? 最大でも15Wの低消費電力のデバイスとはいえ環境構築を行う上では性能不足感があり、何かと面倒です。 SSDを搭載したりOCをすることで多少は良…

darknet_ros(Foxy)でScaled-YOLOv4を使う

Scaled-YOLOv4 + Foxy の動作報告

ROS2 Galacticのインストール。変更点を確認

Galacticの新機能をちょっと実行してみました。(Rollingで実行しています)

setup_ros_envの解説

ROSの環境をpyenvのような表示で区別する - えいあーるれいの技術日記の続きです。 GitHubにプッシュしたものはいいものの、全然使い方を解説していなかったので簡単に解説します。とても使いやすくて便利なので、私はROSのセットアップ後に必ず入れています…

接近物体を大雑把に検出するプログラム(Foxy + URG)

前方の衝突可能性判定用プログラムの実装について

複数のPCで同一のROS2プログラムをIPアドレスで区別する

IPアドレスでノード・トピックを識別したことがあるので、そのメモです。

motpy_rosのアップデートまとめ

motpy_rosのアップデートまとめ

ROS2+rclcppプロジェクトにビルドバッチを付けてみた

ROS2のC++プロジェクトにもビルドバッチを付けてみました。

M5 Atom Echoを購入。ちょっと動作確認

M5 Atom Echoを購入して動作確認をしました。ROS2で動くのかも少し試してみました(動きません)

ROS2-Foxy+ros2Arduinoの環境構築法

ROS2 Foxyでros2arduinoを動かすための環境構築をしました。

ROSの環境をpyenvのような表示で区別する

ROSの環境をロードしたときのターミナルの表示をpyenvのようにして分かりやすくすることにしました。

自己位置推定してずっと同じ方向を向くやつを作った(rclpy+tf2+T265)

T265で自己位置推定た情報をtf2でbase_linkと連携してTwistに変換するところまでを説明します。

ROS2でURDFを記述してRviz2でロボットを表示してみた

ROS2でURDFを書いてロボットの自己位置をT265で推定するところまでを解説します。

ROS2-Foxyで動画をPublishするシンプルなプログラムの作成

ROS2-Foxyで動画ファイルをImageトピックとして送信するサンプルプログラムを解説します。

単眼YOLOトラッキングを可能にするdarknet_trackingの解説

darknet_rosの出力をもとにオブジェクトとラッキングするプログラムを作成しました。

motpyのサンプルをROS2に実装してみた(motpy_ros)

高速オブジェクトトラッキングライブラリmotpyのサンプルプログラムをROS2実装してみました。

ROS2-Foxyでdarknet-ros(Ubuntu20.04+OpenCV4.2+CUDA11.2)

Ubuntu20におけるNVIDIAドライバのインストールから、Darknet-ros(ROS2)の動作まで簡単に解説しています。

ROS2におけるjoy→Twist変換の簡単解説(joy2twist)

PS5なロボット!? DualSenseをROS2で使う - えいあーる・れいの技術日記の続きです。(そういえば、全くAI要素ないなー) ROS2ではアクチュエータの回転や移動にはTwistメッセージをよく使うと思いますが、実際にコントローラからドライバを介して発せられる…

rqt_graphはWindowsで映せたというはなし

現在、自宅には4kのディスプレイ1台があります。しかし、UbuntuとWindowsどちらを映すかでいつも悩みます…。 開発においてUbuntuは便利ですし、オフィス系や多くのソフトを扱えるWindowsも使いたいところです。再起動したり、モニタ切り替えとかをするのも面…

PS5なロボット!? DualSenseをROS2で使う

最新のPlaystationコントローラのDualSense(PS5純正コントローラ)を購入しました。Ubuntuに接続できたので、メカナムロボットに使用してみました。 この記事はJetson搭載メカナムロボットとりあえず動いた(Jetson TX2+ESP32+Realsense) - えいあーるれいの…

rqt_graphの謎のエラーを解消したはなし

ROS2のrqt_graphで謎のエラーを解決した方法です。

ROS2でros::Time::now()の代用の自作

※シミュレーション系におけるROS::Timeについては考慮していません。 ROS2とROS1の違いとしてROS::Time関数の仕様が挙げられます。名称変更ならよかったのですが、(確か)rclcppのnow().nanoseconds()は、ROS1なら小数点以下がint32_tで取得できましたが、R…

M5AtomをROS2仕様のシャットダウンボタンにしてみた!

M5Atomを使ったプログラムをまた作りましたーー。今回は、シャットダウンボタンの実装です。M5Atomにとどまらず、他のマイコンでも活用できると思うので参考までに。 プログラム自体はとてもシンプルで、Bool型のメッセージを送受信するだけの簡単仕様となっ…

誤家庭モータをROS2で回してみた(EPOS4)

誤家庭モータをROS1で回してみた(MAXON EPOS4) - えいあーる・れいの技術日記の続きです。 前回はROS1でマクソンモータを回したわけですが、ROS1の環境がロードされた環境だと、EPOS4とPCの通信がうまくいかないというバグ(?)があり、使いにくいプログラム…

Qt5+ROS1・ROS2におけるCMakeLists.txtの書き方(備忘録)

ROS1やROS2で簡単なGUIボタンを使用するときにQt5を使用する機会があると思います。私は、ROS1で使用したプロジェクトをROS2に移植しましたが、少し苦戦しました… そこで、自分用のCMakeLists.txtのテンプレートを作成したので、備忘録で残しておきます。 RO…

ROS2でRealsenseの環境構築+カスケード分類器

久々にROS2を触りました。ROS2使いを名乗っておいてその姿勢はダメだろ!とは思いますが、ROS1が研究でのスタンダードなもので…。 Realsenseとは おそらく、皆さんご存知だと思いますが、RealsenseはIntel社が開発・販売を行っている高性能デプスカメラシリ…

M5 Core2とM5 AtomでTwistをPub/Subしてみる

今日は、M5 Stackを2つ使ってTwistメッセージをPub/Subしました。気づいた点なども挙げたいと思います。以前、M5 Atom MatrixをROS2で動かしています。M5Atomは最小サイズのROS2マイコンになるのか!? - Ar-Rayのてく日記 動作の様子 ソースコードはGithub…

M5Atomは最小サイズのROS2マイコンになるのか!?

M5 Stack Atom Matrixを購入しました。 M5 Atom Matrix 想像以上に小さくて驚きました。私はAmazonで購入しましたが、Switch-Scienceなどの専門ショップでも購入することができます。詳しいスペックはそこで確認するといいと思います。 本題 今回は、このM5A…

M5Core2届いた!ROS2Arduino動かした!

M5Core2を買いました!(研究費の予算だけど) 実はM5Stackシリーズを触ったことがなかったので、結構気になっていたところでした。 届いたやつ いや、最初っからアプリが充実してるマイコンボードがあってもいい! pic.twitter.com/gSErbEgFpS— Ar-Ray (@Ra…