えいあーるれいの技術日記

ROS2やM5 Stack、Ubuntuについて書いています

ROS2

ROS JazzyがリリースされたのでRaspberryPi OS向けにビルドしました🍓🐢

RaspberryPi OS + ROS Jazzyのインストール方法を示します。

SPI接続Ethernetモジュールを使ってmicro-ros-arduinoを動かす(STM32F4・Arduino・ROS2)

1年(実装してからは2年)くらい放置していたmicro-ROSの記事です。 STM32マイコンとSPI接続のEthernetチップ「W5100」を接続してmicro-ROSで通信させてみました。 STM32F446REとSTM32L432KCで動作確認したのでArduino_Core_STM32がサポートしていれば動きま…

perception_pclにpointcloud_to_pcdのROS 2実装を追加しました

最近、OSS・Linux界隈を騒がせているxz-utilsの問題(CVE-2024-3094)がありました。手口の地道さ・巧妙さなども相まって信頼性等に大きな疑念を生じさせている事態になっています。 OSSは含まれていないものを探す方が大変なくらいにはソフトウェア構築で必…

CoRE-1の近況報告

CoRE-1 2024の近況報告です

ROCK5のNPUで遊ぶ(Ubuntu22・rknn・YOLOX)

先週から今週にかけてAIに関するニュース(Gemini Pro・Chat with RTX・Sora)が飛び込んできて、再びLLM・生成AIの話題が沸騰中みたいです。 別方面ではありますが、まだまだAIへの投資と進化は止まらなさそうです。手元のPCで動く日が来るかもしれないと思…

ラズピコWではじめるROS 2(micro-ROS・RaspberryPi Pico W)

クリスマスプレゼントにぴったり?なメカナムロボットを買った(電子工作日記) - えいあーるれいの技術日記の続きです。 今回は、Wi-Fiに繋がるRaspberryPi PicoWにmicro-ROSを載せちゃおうという試みです。 RaspberryPi Pico RaspberryPi PicoはRaspberryP…

librealsenseはRaspberryPi Bookwormで動きます(RealSense・Raspbian)

RaspberryPi OS Bookwormでlibrealsenseをインストールする

m2 MacではじめるROS 2🍎🐢

m1-MacOSでROS2は動きます。(ROS2 Humble/MacBook)

32Lineの360°LiDARを買いました

12月上旬にLiDAR(Velodyne HDL32E)というLiDARを購入しました。 HDL32Eは360°方向の測距をするだけでなく、32方向の高さ方向の測距をすることができます。 この類のLiDARは3D LiDARと呼ばれ、自動運転アプリケーションによく使われます。 3D-LiDARは100万…

RealSenseの時刻同期したRGBD画像をSubscribeする(realsense2_camera_msgs)

realsense_rosに新しいメッセージ型「RGBD.msg」が実装されていたので、試してみた。

サクッとデバッグしたい時に使える "ros2 topic echo" テクニックまとめ

ros2 topic echoのちょっとしたテクニック

rpi-bookwormでROS 2は動きます(RaspberryPi5・ROS 2 iron)

RaspberryPi OS bookworm (64bit) にROS 2をインストールする方法

ロスタックチャンをラズパイの上に載せる(M5Stack・reTerminal・RaspberryPi)

展示用スタックチャンを作成しました。RaspberryPi/M5Stack/ROS2

USB接続のハイコスパu-blox GNSSを買った(ROS2)

Ublox-m8を購入してROS2で使ってみました。

ロスタックチャンの顔をROS 2で動かす(micro-ROS・M5Stack)

スタックチャンの顔をROS 2で動かしてみました(ROS2・M5Stack・Arduino)

ROS 2で動くスタックチャンを作ってみた(ros2_control)

ROS2対応スタックチャンを作ってみました。(足のみ)

Feetech-SCSサーボをROS 2で動かせるようにする

feetech-SCSサーボをROS2で使えるようにしました。 ※まだ不十分なので、contributeしていただけると幸いです。

YOLOXをHumbleで動作確認しました。

YOLOX-ROSのDockerfileをHumbleに対応させたという話

generate_parameter_libraryの解説

rosjpで解説したgenerate_parameter_libraryの解説。いくつか修正を加えています。

Launchで実行順を調整したりイベント管理する(ROS2)

ROS2で複数ノードを起動するときにはlaunchファイルを使用することができますが、そのままの状態では実行順は保証されません。 これだと、他のノードと一緒にシミュレータを動かしたりサーバを動かしたりするLaunchを書いたときに、まだサーバ等などが立ち上…

mros2-esp32をDocker内でビルドする

mros2-esp32をdockerで楽々環境構築する方法

RaspiOS + ROS2の本を公開しました。(Zenn)

1週間前にZennで本を公開しました。タイトルは「RaspberryPi OSではじめるROS2」です。 (内容としてはRaspberryPi OSでROS2を動かすというかなりニッチなもので、「○○ではじめる」とはあるまじき内容ですが、) 基本コンテンツは無料なのでぜひ読んでみてく…

RaspberryPi Camera Module 3 をROSで触る

ラズパイカメラ3のお試しとROS2への移植

RaspberryPi OSでVLP-16をROS2で動かす(RaspberryPi4)

執筆中の記事「RaspberryPi OSで始めるROS2(仮)」に追加される内容を先にブログに投稿しています。 最近TLでVelodyne Lidarの購入報告がたくさん上がっていますね。 最近はMID-360などの小型で広範囲スキャンしてくれるセンサも増えています。 低価格化に…

学生向けROS交流コミュニティを作りました(Discord)

ROS-Teamの紹介

YAMLでComposableNodeを起動する(ROS2・launch_yaml)②

この記事はROS2アドベントカレンダー2022、12/18 の記事です。 同じアドベントカレンダーでcomposable nodeを含むlaunchをPythonからxmlに置き換える記事が出ています。 qiita.com 記事中の 冗長なPythonのlaunchを書く必要があったのですが、HumbleからはXM…

CUDA12を使ってみた

CUDA12でdarkent_rosを使用してみた。

Raspbian + ROS2向けクロスコンパイル環境が完成したので公開します。

rpi-bullseye-ros2-xcompileの使い方など

rqt_graphを改造してmermaidも出力するようにしてみた

ROS使いであればお馴染みのGUIツールの一つに「rqt_graph」があります。 rqt_graphは、ROSのノード間の接続を確認することができるツールです。 プログラムをノードで管理するROSの特徴を的確に表しているため、これのスクリーンショットをしばしば貼られた…

YOLOv7-tinyをdarknet-rosで使用する

YOLOv7-tinyをdarknet_rosで動かせるようにしました。