ROS2-HumbleのRaspbian-Bullseye (32bit/64bit)向けビルドを公開しました。

ROS2にHumbleが追加されて2ヶ月…

Raspbian + ROS2 に新たなラインナップ「Humble」を追加しました。こちらは、32bit・64bit両対応となっています。

Ubuntuがまだ重く、Raspbianでしか動かない専用バイナリが多く配布されていたbuster世代と比べると、Ubuntuも軽快に動くようになり、専用バイナリすら配布されていないBullseyeでROS2をあえて動かすメリットはあまりないです。

しかしながら、GUIが軽快に動くことを考えるとRaspbianも使えなくはない？と考えています。

例えば最近日本に上陸したRaspberry Pi Zero 2 W。このボードでしっかりとROS2が動きます。

前回の記事↓

ar-ray.hatenablog.com

レスポンスの早いRaspbian OSと高機能なC++ APIが揃ったROSライブラリを組み合わせれば、構成機能の選択肢が増えていいのかなーと思ったりしています。

ちなみに、micro-rosではRaspbianがサポートされているのにRaspbianではROS2をサポートしていません…

インストール方法

以下のコマンドは、次の環境を想定しています。

OS : Raspberry Pi Bullseye 64bit
状態 : ほぼ初期状態 (wgetすら通らなかった気がします)

curl -O https://raw.githubusercontent.com/Ar-Ray-code/rpi-bullseye-ros2/main/install.bash
bash install humble aarch64 0.1.0 /opt/ros
# > パスワードを入力

※デフォルトのオプションでは、32bit版humbleをインストールするようになっているので注意です。

インストール後は、自分のワークスペースを作成してパッケージをビルドします。

joyパッケージやcv_bridgeなどはros2.reposに入っていない関係上、ビルドしていないため、その都度GitHubからダウンロードしてビルドする必要があります。

ビルド方法

残念ながら、私の力では最新のバージョンをインストールすることはできません。そもそも安定したバージョンを求めるならば、Ubuntuの方をインストールしてaptで入手したほうが効率も良いでしょう。

それでも、最新のROS2を入手したければ自力ビルドをします。

リポジトリにはbuild.bashなるものがありますが、何故かHumbleは自動で依存関係順にビルドしてくれなかったので使えません…

colconコマンドオプションの --continue-on-error (エラーになっても可能なパッケージのビルドは続行)や --packages-skip-build-finished (ビルド済みとみなせるパッケージのビルド確認をスキップ) --packages-skip-up-to (ビルド対象から除外)を活用して効率よくビルドしていきます。

ビルド順番や除外パッケージなどの詳細はBuild-memo.mdを参照してください。