RaspberryPi 4でRealSense viewerは動きます🍓📷 (Bookworm・RealSense)

既視感があると思いますが、librealsenseはRaspberryPi Bookwormで動きます（RealSense・Raspbian） - えいあーるれいの技術日記の続きです。

実は、これ関連であともうひとネタあるのですが、こちらは来週に投稿できればなと思います。

つまり、今月は3週連続RealSense… 📷😇📷

RealSenseﾆｷに喧嘩売っちゃったし、仕方ないね。

RealSense Viewerとは？

RealSense viewerはIntel RealSenseがリリースしているGUIアプリケーションです。

静止画・動画 (rosbag)の撮影、3Dプロット・ヒートマップで問題の解決策を探ったり、結構このアプリケーションでできることは多く、あのGUIアプリに助けられている人は多いと思います。

ちなみにオープンソースです。

github.com

RaspberryPi Bookwormで動かしてみよう！

先週、「librealsenseはRaspberryPi Bookwormで動きます」と言いましたが、初心者向けを謳うのであればやはりGUIのサンプルが動いてくれないと困りますよね。論より証拠という言葉もありますし。

…というわけで動かしてみました❗️

GL系のライブラリ大丈夫かなぁと思っていましたが、結果は問題なしでした。

私の環境はX11でテストしています。もし動かなかった場合はWaylandから切り替えてみてください。

インストール方法

以下のリポジトリにも同様のインストール方法が載っています。

installer/02_librealsense/README_Raspbian.md at main · Ar-Ray-code/installer · GitHub

なお、バージョン互換性の関係上、T265のサポートはしていません。

動作確認環境

『サポートしてます！』というにはちょっと動作テストが足りなすぎるので、参考程度に。

Raspberry Pi OS 64bit bookworm
Ubuntu22.04 arm64

大体のbookwormで動くバイナリ、ubuntu22でも動くので、~~個人的にはRock5でも動くといいなぁと思ってます。~~Rock5でも動きました。（Ubuntu22.04）

インストール

クリーンインストールしたRaspberryPi OS Bookwormに独自ビルドのlibrealsenseをインストールします。

cd ~/
wget https://s3.ap-northeast-1.wasabisys.com/download-raw/dpkg/librealsense/debian/bookworm/librealsense-rsusb-app-bookworm-2-54-2-arm64.deb -O ./librealsense.deb # 2.54.2 / bookworm
sudo apt install ./librealsense.deb
sudo ldconfig # librealsense-glのリンクエラーの解消

# udev-rulesの適用
sudo curl https://raw.githubusercontent.com/IntelRealSense/librealsense/master/config/99-realsense-libusb.rules --output /etc/udev/rules.d/99-realsense-libusb.rules
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

これでOK。

実行

realsense-viewer

補足1：ビルド環境

ターゲットボード：RaspberryPi 4 OS：RaspberryPi OS Bookworm (debian12)

ビルド対象：librealsense v2.54.2

ビルドレシピは非公開ですが、大体はIntelのページを見れば分かります。

Linux/Ubuntu - RealSense SDK 2.0 Build Guide

補足2：CPU使用率

~~おそらく~~2Dレンダリングのお話

RGBD：約200%
depthのみ：約70%
colorのみ：約110%

こちらを使用させて頂き、RasPi4（Bookworm）上でrealsense-viewerのCPU使用率を確認。
- RGBD：約200%
- depthのみ：約70%
- colorのみ：約110%
ということでColor周りの処理が重そうなことがわかってきた。 https://t.co/tAOhoGr6yF
— dandelion (@dandelion1124) 2024年1月8日