えいあーる・れいの技術日記

技術系を中心にした日記です

ROS1-Noeticでuvc_camera_nodeを動かす(備忘録)

 ROS1-Melodicではros-melodic-uvc-cameraパッケージでインストールできるのに、ROS-Noeticではインストールできない。usb_cam - ROS Wikiにドライバはあるものの、実行できない…

 ROSのコミュニティでは、ROS2への移行が進んでいますが、大学の研究室やロボコンサークル等ではまだまだROS1が現役で使われると思うので、備忘録として残して置きます。

※ros-noetic-desktop-fullのインストールが終わっているものとします。

 ウェブカメラの依存パッケージのインストール

$ sudo apt install libv4l-dev

 GitHubからusb_cameraをダウンロードしてコンパイル

$ mkdir -p ~/ros1_ws/src
$ cd ~/ros1_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ git clone https://github.com/ros-drivers/usb_cam.git

コンパイル

$ cd ~/ros1_ws/
$ catkin_make

実行(ウェブカメラを接続しておくこと)

ターミナル1

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ roscore

ターミナル2

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ source ~/ros1_ws/devel/setup.bash
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node