えいあーるれいの技術日記

技術系を中心にした日記です

setup_ros_envの解説

 ROSの環境をpyenvのような表示で区別する - えいあーるれいの技術日記の続きです。

 GitHubにプッシュしたものはいいものの、全然使い方を解説していなかったので簡単に解説します。とても使いやすくて便利なので、私はROSのセットアップ後に必ず入れています。ぜひ使ってみてください。

 以下のリンクがリポジトリです。

github.com

セットアップ方法

 Ubuntu20.04(Foxy)とUbuntu18.04(Dashing)とUbuntu16.04(Bouncy)に対応しています。eloquentユーザはそのままのros2_init.bashでは環境がロードされないので、注意してください。

$ cd ~
$ git clone https://github.com/Ar-Ray-code/setup_ros_env.git
$ cd setup_ros_env
$ bash setup.bash
>> Enter ros1_workspace(abs path) : ~/ros1_ws
>> ~/ros1_ws
>> Enter ros2_workspace(abs path) : ~/ros2_ws
>> ~/ros2_ws

使用法

 使いたいバージョンを選択すればいいです。

ROS1の場合

example@example:~$ ros1_init
(noetic):~$

ROS2の場合

example@example:~$ ros2_init
(foxy):~$

ROS1(ROS2)を使う予定がない場合

 Enter ros1_workspace(abs path) で入力するときに何も入力せずにEnterを押せばスキップされます。ROS2の場合はEnter ros2_workspace(abs path)の時点でEnterを押してスキップしてください。

~/.bashrcの時点で環境をロードする場合

 バージョンの切り替えをせずに~/.bashrcの時点でfoxyをロードするけど、(foxy)を使いたい場合は、インストールは行わずに.bashrcに次のように記述します。

source /opt/ros/foxy/setup.bash
if ! test -z "$ROS_DISTRO"; then
export PS1="($ROS_DISTRO):\[\033[01;34m\]\w\[\033[00m\]$ "
fi

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