2輪駆動足回りの開発記録（4月13日〜5月13日の1ヶ月間）

　2月に作成した2輪駆動ロボット（ https://twitter.com/Ray255Ar/status/1356975390175109122 ）についてのツイッター記事アーカイブを定期的に残します。

　以前の投稿はこちら→2輪駆動足回りの開発記録（4月10日〜4月12日の3日間） - えいあーるれいの技術日記

4月14日

　回転する土台をもらいました。製作者からもOKをもらっています。

ロボコン(2018)の廃パーツを頂きましたー。(製作者の許可はもらいました)
腰のパーツ的な感じに使うと思います。
yaw方向の回転を想定してたけど、横に倒してpitch方向に回転させても(前屈できるから)いいよねー🤔🤔 pic.twitter.com/PWisNn6Qdm
— Ar-Ray (@Ray255Ar) 2021年4月14日

4月17日

　回路を収納する場所にアクセスしやすいように蓋を付けました。

今日は、開閉するフタを作りました。
以上です。 pic.twitter.com/RikuKXg7Pe
— Ar-Ray (@Ray255Ar) 2021年4月17日

4月19日

　LRFを取り付けました。

今日はURGの取り付けをしました。
上のプラダンは気休め程度の防護です。 pic.twitter.com/FROJTIDpxa
— Ar-Ray (@Ray255Ar) 2021年4月19日

4月20日

　モータを回転させてみました。

少し時間がかかりましたが、JetsonのGPIOからI2Cを引っ張り出してモータを回すことができました。
(まさかの借りたMDがハズレ個体だったのか、片回転しかしません😅) pic.twitter.com/LLsBE15S5l
— Ar-Ray (@Ray255Ar) 2021年4月22日

4月29日

　LRFで距離を測って領域において危険度を作成するプログラムを作りました。この解説は後日UPします。

どの位置のどれくらいの距離に物体があるのかがなんとなーく分かるようなプログラムを作りました。主に接近検知用です。
50cmより遠い→黒
50cm→緑
30cm→黄
15cm→赤
Int32MultiArray型で通信しています。 pic.twitter.com/YDrijCzQHf
— Ar-Ray (@Ray255Ar) 2021年4月29日