LinuxのLTSリリースされた年の5月は新しいバージョンのROSが公開される月です。
Galacticリリースの記事を書いてから既に1年経ちました。時間はあっという間ですね。
Foxy→Humble移行の注意点
Dashing→Foxyへのアップデートの際にAPIが大きく変更され、複数の機能が非推奨になりました。Galacticでは非推奨が廃止になっているものがあるため、Dashing以前とHumble以降は互換性がないパッケージがいくつかあります。
Foxyのリリース・変更点（ROS Documentation）
Humbleのリリース・変更点（ROS Documentation）
例えば、Hubmleのアップデート以降darknet_rosはそのままでは動きません。（launchにおいてnode_executableが使えないため）
また、多く使われるCUDAのバージョンが11に移行したことやAmpereアーキテクチャの登場で過去のプログラムでハードウェア依存があるものはメンテナンスなしでは動かないものが多いです。
そのため、昨年作製したリポジトリで引き続きHumbleに移行する（動作テストを行う）パッケージを示します。公式は全部対応すると思いますが、個人が管理しているリポジトリはアップデートされているかを確認するの大変ですからね…
対応リスト
以下はHumbleリリース後に動作確認を行い、適宜修正予定です。
⭐（総スター数）は2022年5月1日時点のものです。
| パッケージ (GitHubへのリンク) | 概要 | ⭐ | Foxy | Galactic |
|---|---|---|---|---|
| darknet_ros_fps16 | darknetをベースにした物体検出パッケージ | 18 | ✅ | ✅ |
| YOLOX-ROS | YOLOXをベースにした物体検出パッケージ | 105 | ✅ | ✅ |
| motpy_ros | Motpyをベースにした物体追跡パッケージ | 5 | ✅ | ✅ |
| ps_ros2_common | PS3/PS4/PS5コントローラの配置変換ライブラリ | 12 | ✅ | ✅ |
| YOLOv5-ROS | YOLOv5をベースにした物体検出パッケージ | 10 | ✅ | ✅ |
| YouTube-publisher-ROS2 | Youtube-dlのROSラッパー | 2 | ✅ | ✅ |
| rclshark2 | IPアドレスとユーザネームの探索用サーバー | 0 | ✅ | ✅ |
このリストに掲載していないパッケージであっても対応したバージョンへのプルリクエストやメンテナンスの必要性が出てきた時にアップデートしていく予定です。
