えいあーるれいの技術日記

ROS2やM5 Stack、Ubuntuについて書いています

ブログ開設1年。これまでとこれからについて

　4月1日、私がブログを開設してから1年経ちました。1年が経過するのは意外とあっという間だなぁと感じさせられる1年でした。

　昨年の今は、専攻科進学のために推薦書や面接練習などの文章を書いていた記憶があります。また、コロナ禍で緊急事態宣言が出されていて、いろいろな活動が制限されていたころでした。緊急事態宣言の影響で学校開始も1か月後に先延ばしになりました。

これまでについて・ブログを開設した理由

　私が昨年のこの日にブログを開設した理由は、「ものづくりのモチベーションを保つため」でした。私は、「高専ロボコン」というロボット競技に4年間参加しました。5年生は、研究と進路決定というイベントがある年なので、ロボコンに参加しないことは前々から決めていました。春休みも学校に通ってものづくりに取り組む予定だったので。

　しかし、3月から自宅での待機となってから学校に行く機会もなく、お金もなくとてももどかしい思いでした。おそらく皆さんもそうだったと思います。

　ある日、親がどこでもらってきたのかは分かりませんが、踏切のペーパークラフトをもらってきたみたいで、私に渡しました。

　私は昔電車が好きだったみたいで、買い物途中の踏切で電車を見るためだけに足を止めていたらしいです。福岡に住んでいた小学校低学年の時は西鉄（天神～大牟田間を結ぶ民鉄）の駅名を全て暗記したことをおぼえています。引退列車に思いを馳せるほどの熱心なファンではありませんでしたが、リレーつばめ（787系）廃止（当時は引退だと思っていた）時はもう見られなくなるのかと寂しく思いました。

　ペーパークラフトをもらった時は、正直ばかにしているのかとも思いましたが、当時は本当になにも作るものがなかったのでとりあえず組み立てることにしました。

　この踏切は踏切柄の鉛筆を挿す向きを変えることができるみたいで、とりあえず鉛筆を挿して放置していましたが、転がっていたサーボモータを見て電車が好きだった昔の自分を思い出しました。「そうだ、これを動くようにしよう！」

　私は、近くのダイソーで電車のおもちゃとその他数点の目的のものを購入しました。

　また、電車もコントローラで動かしてみました。

　久しぶりにものづくりをしたので慣れない部分もありましたが、完成した時は久々の達成感を感じました。この頃は、部活内のWikiなるものを書いたりして文章もそこそこ書いていたので、片手間でちょっとしてみようかなと思いブログをとりあえず4月1日に開いたんじゃないかなーと思います。(もう1年前のことなので正確には覚えていません)　残念ながら、12月ころまでは学会への参加が何度かあり、資料作成が忙しくてあまり投稿していませんでした。

大きな転機・ROS2の使用

　大きな転機があったのはROS2の使用を開始した11月頃からでした。ROS2は、研究で使用していたROS1が仕組み使いにくかったことがきっかけです。何も下調べしていないのに移行を進める自分も異常なのではと思ってしまいますが、ROS2Arduinoや複数台前提のシステムに夢を持ち始め、移植を開始。実際は1週間程度でシステムの移植は終わりました。

　しかしそこで感じたのは、ROS2やROS2Arduinoの記事はまだ十分ではないというところです。私は、この頃から備忘録としてROS2の記事をちまちまと投稿するようになりました。また、Twitterコミュニティを通して意見を頂くことも多く、ROS2の使用例などの投稿をして貢献したいと感じるようになり、記事投稿に対するモチベーションが向上しました。冬休みからはほとんど毎日投稿するようになり、現在は2日に1日投稿するペースになっています。

これからについて・あと2年どう生きるか

　私は今年度は専攻科に入学し、あと2年学生ができるようになりました。周囲（友達や教員）からは大学院に行かないのかと言われることもよくありますが、資金面、学力面からその可能性はないと思います。あまり時間はありません。

　卒業まであと2年しかない中で私は研究以外のことで何かの活動に参加したいと考えています。現時点ではロボマスチームへの参加かつくばチャレンジに参加したいなーと考えています。もちろん、そのどちらに参加しなくても忙しいのですが、実環境で動くロボットを実際に制御する経験は積みたいと考えています。実際には入学して授業と研究の様子を見ながら考えることになりそうです。

　ブログについては、現在は、ROS2での（実例的な意味での）貢献をしたいと考えています。これからはROS-Foxy・ROS-Rollingで誰もあまり扱っていない内容（tf2やシミュレーション系・統合系）に挑戦してその記事を書きたいと考えています。とくに5月～7月は非常に忙しくなることが予想されるので、記事の内容が薄くなると思います。成果が出れば公表すると思います。

　オープンソースのロボットプロジェクト「ar-ray-robot（仮称）」や画像処理のROS実装の検討についても進めていきます。

github.com

　できれば、執筆した記事で収入が欲しいとも考えています。あまり言えることは多くないですが、研究とは関係ない範囲でROS関連の有料記事を作成したいと思っています。そのためにも自分の中の怠惰と闘い、自己研鑽に励みたいと思っています。

おわりに

　2020年4月1日から今日（3月31日現在）までの1年間で総PV数が984、2021年3月のみだと398件となりました。本当にありがとうございます。まだまだ半端なところが多いですがこれからもよろしくお願いします。

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