ROS2
ROSの環境をロードしたときのターミナルの表示をpyenvのようにして分かりやすくすることにしました。
T265で自己位置推定た情報をtf2でbase_linkと連携してTwistに変換するところまでを説明します。
ROS2でURDFを書いてロボットの自己位置をT265で推定するところまでを解説します。
ROS2-Foxyで動画ファイルをImageトピックとして送信するサンプルプログラムを解説します。
darknet_rosの出力をもとにオブジェクトとラッキングするプログラムを作成しました。
高速オブジェクトトラッキングライブラリmotpyのサンプルプログラムをROS2実装してみました。
Ubuntu20におけるNVIDIAドライバのインストールから、Darknet-ros(ROS2)の動作まで簡単に解説しています。
PS5なロボット!? DualSenseをROS2で使う - えいあーる・れいの技術日記の続きです。（そういえば、全くAI要素ないなー） ROS2ではアクチュエータの回転や移動にはTwistメッセージをよく使うと思いますが、実際にコントローラからドライバを介して発せられる…
現在、自宅には4kのディスプレイ1台があります。しかし、UbuntuとWindowsどちらを映すかでいつも悩みます…。 開発においてUbuntuは便利ですし、オフィス系や多くのソフトを扱えるWindowsも使いたいところです。再起動したり、モニタ切り替えとかをするのも面…
最新のPlaystationコントローラのDualSense(PS5純正コントローラ)を購入しました。Ubuntuに接続できたので、メカナムロボットに使用してみました。 この記事はJetson搭載メカナムロボットとりあえず動いた（Jetson TX2+ESP32+Realsense） - えいあーるれいの…
ROS2のrqt_graphで謎のエラーを解決した方法です。
※シミュレーション系におけるROS::Timeについては考慮していません。 ROS2とROS1の違いとしてROS::Time関数の仕様が挙げられます。名称変更ならよかったのですが、（確か）rclcppのnow().nanoseconds()は、ROS1なら小数点以下がint32_tで取得できましたが、R…
M5Atomを使ったプログラムをまた作りましたーー。今回は、シャットダウンボタンの実装です。M5Atomにとどまらず、他のマイコンでも活用できると思うので参考までに。 プログラム自体はとてもシンプルで、Bool型のメッセージを送受信するだけの簡単仕様となっ…
誤家庭モータをROS1で回してみた（MAXON EPOS4） - えいあーる・れいの技術日記の続きです。 前回はROS1でマクソンモータを回したわけですが、ROS1の環境がロードされた環境だと、EPOS4とPCの通信がうまくいかないというバグ(?)があり、使いにくいプログラム…
ROS1やROS2で簡単なGUIボタンを使用するときにQt5を使用する機会があると思います。私は、ROS1で使用したプロジェクトをROS2に移植しましたが、少し苦戦しました… そこで、自分用のCMakeLists.txtのテンプレートを作成したので、備忘録で残しておきます。 RO…
久々にROS2を触りました。ROS2使いを名乗っておいてその姿勢はダメだろ！とは思いますが、ROS1が研究でのスタンダードなもので…。 Realsenseとは おそらく、皆さんご存知だと思いますが、RealsenseはIntel社が開発・販売を行っている高性能デプスカメラシリ…
今日は、M5 Stackを2つ使ってTwistメッセージをPub/Subしました。気づいた点なども挙げたいと思います。以前、M5 Atom MatrixをROS2で動かしています。M5Atomは最小サイズのROS2マイコンになるのか！？ - Ar-Rayのてく日記 動作の様子 ソースコードはGithub…
M5 Stack Atom Matrixを購入しました。 M5 Atom Matrix 想像以上に小さくて驚きました。私はAmazonで購入しましたが、Switch-Scienceなどの専門ショップでも購入することができます。詳しいスペックはそこで確認するといいと思います。 本題 今回は、このM5A…
M5Core2を買いました！（研究費の予算だけど） 実はM5Stackシリーズを触ったことがなかったので、結構気になっていたところでした。 届いたやつ いや、最初っからアプリが充実してるマイコンボードがあってもいい！ pic.twitter.com/gSErbEgFpS— Ar-Ray (@Ra…
