何もしてないのにopenssh-serverでコケたという人を救いたい。

ROS2 Foxyでros2arduinoを動かすための環境構築をしました。

MAXONモータを搭載したロボット（名称未定）のツイッターアーカイブ

Ubuntu20.04LTS上のArduinoは、場合によってはESP32に対して書き込みができない場合があるので、修正を行う必要がある。その備忘録を示す。 Pythonのシンボリックリンクの作成 $sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python pyserialをインストール $ pip3 …

ROSの環境をロードしたときのターミナルの表示をpyenvのようにして分かりやすくすることにしました。

4月7日リリース分のUbuntu21.04を試してみました。ちょっとUIに変更があったようです。

ROS-Noeticでuvc_camera_nodeを動かしたいけど、aptで取得できないよー。という人のための記事です。

T265で自己位置推定た情報をtf2でbase_linkと連携してTwistに変換するところまでを説明します。

ROS2でURDFを書いてロボットの自己位置をT265で推定するところまでを解説します。

いつもブログをご覧いただきありがとうございます。

リード線付き表面実装LEDを自作した製作過程を説明します。

ROS2-Foxyで動画ファイルをImageトピックとして送信するサンプルプログラムを解説します。

darknet_rosの出力をもとにオブジェクトとラッキングするプログラムを作成しました。

CM4（eMMCタイプ）のセットアップ方法の備忘録を示しています。

高速オブジェクトトラッキングライブラリmotpyのサンプルプログラムをROS2実装してみました。

Ubuntu20におけるNVIDIAドライバのインストールから、Darknet-ros(ROS2)の動作まで簡単に解説しています。

PS5なロボット!? DualSenseをROS2で使う - えいあーる・れいの技術日記の続きです。（そういえば、全くAI要素ないなー） ROS2ではアクチュエータの回転や移動にはTwistメッセージをよく使うと思いますが、実際にコントローラからドライバを介して発せられる…

皆さんはArduinoで開発されるときはどの環境を使っているのでしょうか？おそらくArduino IDEかVSCodeの2択になると思います。私はこれまでそれほどArduinoのコードを書いていなかったので、純正IDEを使っていました。VSCodeでの環境構築を行ったこともありま…

現在、自宅には4kのディスプレイ1台があります。しかし、UbuntuとWindowsどちらを映すかでいつも悩みます…。 開発においてUbuntuは便利ですし、オフィス系や多くのソフトを扱えるWindowsも使いたいところです。再起動したり、モニタ切り替えとかをするのも面…

最新のPlaystationコントローラのDualSense(PS5純正コントローラ)を購入しました。Ubuntuに接続できたので、メカナムロボットに使用してみました。 この記事はJetson搭載メカナムロボットとりあえず動いた（Jetson TX2+ESP32+Realsense） - えいあーるれいの…

ROS2のrqt_graphで謎のエラーを解決した方法です。

※シミュレーション系におけるROS::Timeについては考慮していません。 ROS2とROS1の違いとしてROS::Time関数の仕様が挙げられます。名称変更ならよかったのですが、（確か）rclcppのnow().nanoseconds()は、ROS1なら小数点以下がint32_tで取得できましたが、R…

rospy（ROS Noetic）でのPubSubの基本[rospyチュートリアル] - えいあーる・れいの技術日記の続きです。 動作環境 前回と同様ROS NoeticのPython3.8.5環境(仮想環境なし)を前提にしています。 ウェブカメラのトピックは GitHub - Ar-Ray-code/movie_publishe…

卒業研究が終わりましたーー。少し投稿間隔が空きましたが、ちまちまと進捗を書いていこうと思います。ただし、3月の近いうちに学会発表がまたあるので、まだまだ忙しい状況ではありますが… 3月の目標 3月は「ROSのチュートリアルの資料をzennに出す」ことを…

M5Atomを使ったプログラムをまた作りましたーー。今回は、シャットダウンボタンの実装です。M5Atomにとどまらず、他のマイコンでも活用できると思うので参考までに。 プログラム自体はとてもシンプルで、Bool型のメッセージを送受信するだけの簡単仕様となっ…

巨大モルカーを走らせてみた！ - えいあーる・れいの技術日記 で使用した回路を実際に設計しようと思います。 きっかけはこのツイートです。 あれ？？？M5Atom、普通にUSBC経由じゃなくても給電できるんだが… pic.twitter.com/cmEniZjLTP— Ar-Ray (@Ray255Ar…

誤家庭モータをROS1で回してみた（MAXON EPOS4） - えいあーる・れいの技術日記の続きです。 前回はROS1でマクソンモータを回したわけですが、ROS1の環境がロードされた環境だと、EPOS4とPCの通信がうまくいかないというバグ(?)があり、使いにくいプログラム…

ROS1やROS2で簡単なGUIボタンを使用するときにQt5を使用する機会があると思います。私は、ROS1で使用したプロジェクトをROS2に移植しましたが、少し苦戦しました… そこで、自分用のCMakeLists.txtのテンプレートを作成したので、備忘録で残しておきます。 RO…

人気アニメ「PUI PUI モルカー」のモルカーを作ってみました。 巨大モルカーの製作過程についてはブログのコンセプトと少し異なるので、別ブログにまとめようと思います。羊毛フェルトのぬいぐるみは中身を綿などで詰めますが、このモルカーは内部が空洞にな…

卒業研究もラストスパートになり、少し余裕が出てきたので久々に投稿します。 Darknet-rosというパッケージがありますが、そのパッケージ(launchファイル)は1つのノードを立ち上げる前提みたいです。(groupタグで区切れなかった…) そこで、darknetを複数立ち…